江戸時代には陸奥盛岡藩下屋敷でありました。 1896年(明治29年)に有栖川宮威仁親王の御用地となり、威仁親王の生母(有栖川宮幟仁親王の側室)・森則子の住居等が設けられました。
1923年(大正12年)に有栖川宮家が廃絶した後は、同家の祭祀を引き継いだ高松宮家に継承され、1934年(昭和9年)に高松宮家より東京市に下賜され、公園として一般に開放されることになります。 1975年(昭和50年)には、東京都から港区に移管され、区立公園となりました。
有栖川公園と呼ばれることも多いです。